El castillo de Atienza es una fortaleza de origen musulmán que se encuentra en la localidad española de Atienza en la provincia castellano-manchega de Guadalajara. Fue construido entre los siglos XI y XII.
Atienza, la antigua Thytia celtíbera, es nombrada por los cronistas latinos como uno de los puntos de más ardua resistencia de los celtíberos al ataque de los invasores romanos. Solamente cuando cayeron Numancia y Termancia, pudieron los césares romanos decir que la vieja Atienza había sido hecha suya. Aquí pusieron los romanos su atalaya, y luego los árabes hicieron de Atienza uno de sus más fuertes enclaves de resistencia contra los vecinos cristianos en la Reconquista.

En torno a este castillo musulmán, con el que Rodrigo Díaz de Vivar no quiso entablar combate al considerarlo como una «peña mui fuert«, surgieron las batallas a lo largo de toda la Edad Media. Entre los años 870-874 fue reconquistada por Alfonso III el Magno, pasando otra vez a los moros poco después.

La conquista definitiva de Atienza y su castillo tiene lugar en 1085, cuando Alfonso VI tomó Toledo, rindiéndose al mismo tiempo los enclaves más significativos del reino. En 1149 Alfonso VII concedió un gran territorio comunal a Atienza. En el reinado de Alfonso VIII la villa progresó espectacularmente, y el castillo alcanzó su aspecto definitivo, levantándose el segundo y más amplio cinturón de murallas. Este monarca tuvo siempre gran preferencia por esta villa, ya que en su infancia fue salvado por sus habitantes de la persecución a que le sometía su tío y regente Fernando de León, siendo este acontecimiento origen de la Caballada de Atienza, una de las fiestas más antiguas que todavía hoy se siguen celebrando en España.

Durante el siglo xv diversos hechos de armas causaron importantes daños a la villa y al castillo atencinos. Las tropas del rey de Navarra se hicieron dueñas de la posición, y tiempo después el castellano Juan II ayudado del condestable Álvaro de Luna y un poderoso ejército, sitiaron y conquistaron la villa, llegando a la lucha cuerpo a cuerpo y teniendo que destruir e incendiar buena parte de la población para poder expulsar de ella a los navarros.

Sus usos fueron variados, desde cárcel para nobles hasta vivienda de Felipe V.
En el siglo xix, concretamente en el año 1811, comenzó su deterioro y ruina, manteniéndose en ese estado hasta etapas actuales.

El Castillo de Atienza es uno de los más impresionantes castillos que podrémos visitar en nuestros Tours guiados en moto por España, perteneciente a la provincia de Guadalajara y haciendo frontera con La Alcarria imprescindible en nuestras rutas en moto.