En el siglo III aparece relacionada como municipium en el Itinerario Antonino A-25 encabezado con el título de Alio itinere ab Emerita Cesaragustam 369 que significa Otro camino de Mérida a Zaragoza, 369 millas, entre las plazas de Leuciana y Toletum. Se encontraba en la calzada romana que iba desde Emerita Augusta (Mérida) hasta Caesarobriga (Talavera de la Reina). Otro itinerario que menciona la ciudad es el llamado Ravennate; la recoge como Augustabria, entre los núcleos de Lebura y Lomundo.
Mapa de los territorios tribales prerromanos de Castilla-La Mancha y Madrid.
La población se convirtió, en tiempos medievales, en Talavera la Vieja, hoy desaparecida al quedar sumergida por las aguas del embalse de Valdecañas (Cáceres) en 1963. Sus restos son visibles en tiempos de sequía. Sin embargo, se pueden contemplar junto a la carretera de Navalmoral de la Mata a Guadalupe (en Bohonal de Ibor) las ruinas de un antiguo templo, «los Mármoles», que sirvieron de modelo para reconstruir el de Diana de Mérida y tres columnas más, procedentes de otro templo que no se desmontó, pues su podio era de opus caementicium, conocido con el nombre de «la Cilla», que también fueron desmontadas y trasladadas.

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