Sigüenza está situada en la provincia de Guadalajara, en el alto valle del río Henares conocido como el «valle de Sigüenza». Estratégicamente emplazada sobre el valle cumplió una gran función defensiva durante la Edad Media. Sin embargo, se cree que su primitivo emplazamiento estuvo en la otra orilla del río, sobre el cerro del Mirón, donde se han encontrado restos de asentamientos humanos de la Edad del Hierro.

Fue señorío episcopal desde el siglo xii hasta el siglo xviii.18​ Dentro del término municipal se encuentra el castro de Castilviejo de Guijosa, entre las pedanías de Guijosa y Cubillas del Pinar.

La Plaza Mayor de Siguenza es sin duda una de las plazas más bellas de toda la Alcarria, donde se encuentra ubicado el Ayuntamiento, con numerosas terrazas y la Catedral de Santa María de Siguenza, es sin duda uno de los lugares a los que debemos dedicarle un tiempo en nuestros tours guiados en moto por La Alcarria.