La Muralla de Osma es una muralla urbana, con varios tramos en buen estado de conservación tras las labores de restauración, que encerró el antiguo núcleo medieval burgense. Fue una iniciativa del obispo Pedro de Montoya en el siglo XV que se mantuvo en pie hasta tres siglos después, cuando fue demolida parcialmente para posibilitar el crecimiento de la villa. Se trata de un gran muro de mampostería de cal y canto con sillares de refuerzo en los ángulos y coronado por almenas. En la actualidad, se mantienen en pie dos tramos: uno en torno al Arco del Cubo (en la calle Poeta Malo de Molina) y otro en el paseo que corre paralelo a la carretera de La Rasa. La única puerta que se mantiene en pie es la de San Miguel, accesible desde el puente Viejo.