El castillo del Cid o de Jadraque es una fortaleza española situada en el término municipal de Jadraque (Guadalajara). Desde su altura vigila una extensa zona de la vega del río Henares, con las sierras del norte de Guadalajara al fondo.
Aunque vulgarmente reciba el elocuente nombre de Castillo del Cid, este caballero castellano nunca estuvo ligado directamente a él. Su apelativo se debe a que en él vivió el primer conde del Cid, Rodrigo Díaz de Vivar y Mendoza.

Con unos antecedentes prehistóricos, durante la Alta Edad Media, en época andalusí, fue una posición defensiva de la que restan escasos vestigios; al igual que de los pertenecientes a los posteriores siglos plenomedievales.

En el año 1469 el cardenal Pedro González de Mendoza intercambió con su pariente, el arzobispo de Toledo Alfonso Carrillo de Acuña, el castillo de Maqueda por el de Jadraque. Pedro González de Mendoza era entonces obispo de Sigüenza, y miembro del linaje Mendoza; una de las familias nobiliarias que más se distinguieron por su protección a las artes durante el Renacimiento.

El actual castillo de Jadraque es casi íntegramente obra del último tercio del siglo xv, es decir, del último grupo de castillos-palacio medievales, ya en vías de desaparición en esta época. Su reforma en el siglo xv se debió al maestro de obras Alberto de Caravajal, ayudado por canteros del Norte de España. Este maestro de obras también dirigió la reforma del castillo de Puebla de Almenara (Cuenca). Es probable que las trazas de la reforma fueran dadas por el arquitecto Juan Guas, aunque su intervención no está documentada. La obra de reforma afectó en gran manera a casi todo lo que allí hubo con anterioridad, pues incluso se llegó a rebajar el terreno natural del cerro. Solo la que fue una gran torre pentagonal en proa3​ fue aprovechada en la obra del nuevo castillo bajomedieval (probablemente hacia mediados del siglo xx casi toda esta torre fue desmontada para así servir de cantera).

No duró mucho tiempo la etapa de esplendor del castillo. Muerto Rodrigo Díaz de Vivar y Mendoza, marqués del Cenete y conde del Cid, su única hija se casó, con el duque del Infantado y, por lo tanto, quedó incluido en el patrimonio de la rama mayor de los Mendoza, que fueron abandonándolo a su suerte. La guerra de Sucesión reactivó su valor como fortaleza, desapareciendo para siempre su carácter señorial. Ya en el siglo xix, pasó a ser propiedad, de los duques de Osuna.

En 1899, el ayuntamiento de Jadraque, lo compró por 305 pts. cuando, arruinada la Casa Infantado-Osuna, sus bienes fueron subastados. Desde fines del siglo xx, se vienen realizando en él obras de rehabilitación.