La primera mención escrita de Íscar tiene lugar en el año 939, al relatar las crónicas musulmanas el camino seguido por las tropas de Abderramán III para destruir los primeros asentamientos cristianos al sur del Duero: … trasladándose luego a Hins ‘Skr[castillo de Íscar] que fue hallado abandonado, lo arrasaron y asolaron las propiedades de sus gentes…

La definitiva repoblación cristiana de Íscar tendrá lugar en 1086, tras la toma de Toledo por Alfonso VI, monarca que, según la tradición, encomendó dicha colonización a Álvar Fáñez de Minaya. Así lo cuenta el infante don Juan Manuel en su obra El Conde Lucanor: Don Alvar Háñez era muy buen omne et muy onrado et pobló a Ixcar, et morava ý.

Sobre las ruinas de anteriores fortalezas, dominando desde lo alto el pueblo y el mar de los pinares, se alza el castillo de Íscar.

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