El Balcón de Europa, antigua fortaleza del siglo noveno, se encuentra situado sobre el acantilado que separa las playas del Salón y Calahonda, donde estuvo situado el Castillo Bajo de Nerja, construido a comienzos del siglo dieciséis. Dicho castillo fue remodelado en el siglo dieciocho para dotarlo de una batería para cañones.

Durante la Guerra de la Independencia, fue completamente destruido por los ingleses junto con La Torrecilla.

El rey Alfonso Doce visitó Nerja el 20 de enero de 1885 con motivo del terremoto ocurrido en diciembre del año anterior, alabando la belleza del lugar y exclamando que se encontraba en el Balcón de Europa motivado por las impresionantes vistas que desde aquí se divisan. Recientemente se ha erigido una estatua del rey conmemorativa de esta circunstancia, que lo presenta apoyado en la balaustrada que se asoma al Mediterráneo. Fundida en bronce, es obra del escultor Francisco Martín. En sus jardines se encuentra un monumento que nos recuerda el descubrimiento de La Cueva de Nerja.

El diseño urbanístico del paseo ha cambiado en varias ocasiones a lo largo de los siglos veinte y veintiuno.
Una parada obligada en una de las mejores rutas en moto por Málaga,  La Gran Ruta Andalusí.